Ver el código de «Taller Programa de Arduino. Ciclo 2. L.Montenegro, F.Silva, D.Toledo, F.loyola»

{{Tarea
|Título=Taller Programa de Arduino. Ciclo 2
|Número=04
|Asignaturas Relacionadas=Taller de Fabricación
|Cursos Relacionados=Taller de Fabricación 2023
|Carreras Relacionadas=Diseño
|Alumnos=Li Ann Montenegro, Francisca Silva Piña, Francisca Loyola, Diego Toledo Otaegui
}}
=Proyecto Taller de Robótica=



[[File:Ocypode_quadrata_(Martinique).jpg|thumb| Cangrejo fantasma (''Ocypode quadrata)'']]



El presente proyecto se realiza en base al estudio de la articulación de una pata de un cangrejo, acotándose a la zona de la articulación. 

El Cangrejo es un crustáceo del orden de los decápodos. En particular, los cangrejos braquiuros (infraorden ''Brachyura'') abarcan a 6700 especies aproximadamente. La gran mayoría de ellos son marinos. Sin embargo, 1200 especies viven en agua dulce y en torno a 100 especies son terrestres o semiterrestres.

'''Movimiento'''

Los cangrejos se mueven generalmente hacia los costados y más lentamente hacia atrás. Asimismo, existen algunas especies capaces de nadar, como los cangrejos nadadores (de la familia ''Portunidae''). Algunos tienen la capacidad de caminar hacia adelante como es el caso de ''Libinia emarginata'' que, a diferencia de la mayoría de los braquiuros, camina hacia adelante la mayoría del tiempo, producto de adaptaciones esqueléticas.

'''Cuerpo'''

Se caracteriza por tener un exoesqueleto compuesto de quitina que actúa como un verdadero caparazón que los protege. Su tamaño y peso varían mucho dependiendo de la especie, desde el gigantesco cangrejo japonés (''Machocheira Kaempferi''), que puede llegar a pesar 20 kilos y medir cada una de sus patas 3,7 metros, hasta los cangrejos guisantes (''Pinnotheres pisum'') que apenas alcanza el centímetro de tamaño.

[[File:cangrejo verdadero cara.jpg|300px]]        [[File:cangrejo verdadero_vista dorsal.jpg|300px]]

''Esquema de un cangrejo verdadero, vista ventral y dorsal respectivamente.''


'''Patas'''

Poseen cinco pares de patas, de las cuales, una de cada lado, han evolucionado hasta convertirse en pinzas que utilizan para alimentarse, para el cortejo y para defenderse de sus depredadores. La mayoría de especies de cangrejos poseen un caparazón ancho y corto, con un abdomen muy reducido y, morfológicamente, esto les ha obligado a tener las patas curvadas y en posición longitudinal.

'''Articulación'''

Los cangrejos normalmente caminan de lado consecuencia de la estructura de su cuerpo, la disposición longitudinal de sus patas hacia los lados. La articulación de las patas de estos animales hace que un paso lateral sea más eficiente y, por ello, adopten esa manera de movilizarse, flexionando la segunda articulación de cada pata, que sólo se une lateralmente.

==Proceso==

[[File:Cangrejo_croquis.jpg|300px]]  [[File:IMG_20230519_124240.jpg|290px]]   [[File:IMG_20230519_124244.jpg|290px]]

==Componentes==

* 3 Servomotores
* Cinta masking
* Jumper
* Botella plástica
* Cable de arduino

==Video==

{{#widget:YouTube|id=oQL7ACG-KsU}}
https://youtu.be/oQL7ACG-KsU


==Código==

  #include <Servo.h>
  
  Servo HombroCangrejo;
  Servo ClaviculaCangrejo;
  Servo CodoCangrejo;
  
  void setup() {
    HombroCangrejo.attach(3);     // Conexión del servo HombroCangrejo al pin PWM 3
    ClaviculaCangrejo.attach(5);  // Conexión del servo ClaviculaCangrejo al pin PWM 5
    CodoCangrejo.attach(6);       // Conexión del servo CodoCangrejo al pin PWM 6
  }
    
  void loop() {
    // Mueve los servos a diferentes ángulos para imitar el movimiento de una pata de cangrejo
    
    HombroCangrejo.write(45);
    for (int a = 45; a <= 90; a + 1)
      ;
    delay(300);
  
    ClaviculaCangrejo.write(0);
    for (int b = 0; b <= 40; b + 1)
      ;
    delay(300);
  
  
    CodoCangrejo.write(0);
    for (int c = 0; c <= 60; c + 1)
      delay(300);
  }

==Referencias==

* Calcagno, Javier A., Los invertebrados marinos, Editorial Fundación de Historia Natural Félix Azara (2014).
* Revista Arthropod structure and development, 2008.
* Encyclopedia of life (EOL)
* Revista virtual Aquarium Costa de Almería.