Taller Programa de Arduino. Ciclo 2

Título	Taller Robótica- Meneses, Sporman, Leiva, Acuña
Asignatura	Taller de Fabricación
Del Curso	Taller de Fabricación 2023
Carreras	Diseño
Nº	4
Alumno(s)	Rocio Meneses, Emilia Sporman, Javier Leiva, Claudio Acuña

Proyecto Taller de Robótica

En el campo de la robótica y la ingeniería, la simulación de movimientos naturales se ha convertido en un área de gran interés. El uso de servomotores controlados por Arduino ha demostrado ser una solución efectiva para replicar y simular la articulación de diversas criaturas y seres vivos. En este trabajo, nos enfocaremos específicamente en el uso de servomotores de Arduino para simular la articulación de un canguro.

Pierna de canguro

Este proyecto se basa en la articulación de la pierna de un canguro. Si bien los canguros son animales bípedos, es decir que utilizan dos extremidades para desplazarse o la capacidad de moverse en dos patas. La anatomía de las piernas de este animal cuenta con varios elementos clave, poseen una estructura ósea robusta y articulaciones flexibles lo que les permite realizar saltos largos y rápidos. sus extremidades traseras (piernas) son mucho mas largas y musculosas que las delanteras (brazos), lo que les brinda fuerza y la potencia necesaria para saltar.

Como su forma de movimiento es de carácter bípedo, en lugar de correr como la mayoría de los animales, los canguros saltan largas distancias. Durante el salto, el canguro utiliza sus pies para apoyar su peso y los músculos de las piernas le dan el impulso para empujarse hacia delante. Además cuentan con su cola, la cual es de gran ayuda a la hora de saltar, por lo que la ocupan de apoyo y para hacer contrapeso, esta nunca se apoya en el suelo, sino que va moviéndose como una balanza.

Lo mas interesante esta en los músculos de las piernas que están altamente proporcionados para almacenar energía elástica. Cuando el canguro flexiona sus piernas para prepararse para un salto, los tendones en sus piernas se tensan, almacenando energía potencial. Esta energía se libera de forma explosiva cuando el animal extiende las piernas, lo que les permite impulsarse hacia arriba y hacia adelante con una gran fuerza y velocidad.

Proyecto

Para demostrar este movimiento de manera robótica, realizamos un prototipo a partir de material reciclado, en este caso botellas plásticas y cartón. Dividimos el prototipo en 3 partes, cada parte para simular las secciones que tienen las piernas de los canguros. para darle movimiento a esta forma, se usaron 2 servomotores, cada uno conecta dos secciones del modulo y van colocados en un plano de cartón acompañados de ejes que ayudan a facilitar el movimiento de estas piezas.

El uso de tres servomotores de Arduino para simular la articulación de un canguro ofrece una solución versátil y efectiva para replicar los movimientos naturales del animal. La combinación de una estructura mecánica adecuada, el control preciso de los servomotores y una programación especifico nos permite obtener movimientos realistas y precisos.

Código Arduino

 #include <Servo.h>
 Servo servo1;  // define el objeto "servo1" para el primer servomotor
 Servo servo2;  // define el objeto "servo2" para el segundo servomotor
 int tiempo = 100;
 void setup() {
 servo1.attach(9);  // el primer servo está conectado al pin 10
 servo2.attach(10);  // el segundo servo está conectado al pin 11 
 }
 void loop() {
 // Mueve ambos servomotores a 70° y 90° respectivamente
 servo1.write(120);
 servo2.write(90);
 delay(1000);  // espera 1.5 segundos
 // Vuelve ambos servomotores a su ángulo inicial (0°)
 servo1.write(1);
 servo2.write(1);
 delay(1000);  // espera 1.5 segundos
 }